Le musée présente un plan qui fait écho à celui d’une domus, riche maison de ville gallo-romaine. En effet, les espaces d’exposition s’organisent autour d’une cour centrale évoquant un atrium. Ouvert en 1995, il couvre à l’origine un large champ chronologique, de la Préhistoire au Moyen-âge. En 2002, il se concentre sur les âges des métaux et sur la période gallo-romaine, mettant à profit son implantation à Jublains pour relier les objets exposés aux vestiges de la cité antique. Rénové partiellement en 2017, le parcours fait dorénavant la synthèse de nos connaissances sur la Mayenne entre l’âge du Bronze et le haut Moyen-âge. Le musée connaîtra prochainement une nouvelle phase de travaux afin de renouveller totalement la muséographie et intégrer des objets issus des dernières fouilles.

Les objets sont présentés de manière chronologique et thématique. Ceux de la première section proviennent de l’ensemble du département de la Mayenne et permettent d’évoquer l’âge du Bronze (2200-800 avant J.-C.), l’âge du Fer (800-50 avant J.-C.) et la période gallo-romaine (50 avant J.-C.-476 après). Les objets exposés ensuite concernent essentiellement le site de Jublains et la ville antique de Noviodunum. Vient enfin une dernière partie consacrée au haut Moyen-âge. Les panneaux d’exposition sont imprimés avec des fonds de couleurs différentes permettent de distinguer facilement les 6 sections qui composent le parcours.

1^ère section (orange foncé) : le musée et ses collections 
2^è section (bleu) : l’âge du Bronze en Mayenne 
3^è section (vert) : l’âge du Fer en Mayenne 
4^è section (orange clair) : la période gallo-romaine en Mayenne 
5^è section (jaune) : la période gallo-romaine à Jublains 
6^è section (bleu turquoise) : le haut Moyen-âge en Mayenne

 Un musée labellisé Tourisme et Handicap et Musée Joyeux !